中華人民共和國拱北海關是直屬于海關總署的進出境監(jiān)督管理機關。其前身為拱北關，始建于1887年，距今已有120多年的歷史。關區(qū)管轄范圍包括珠海市和中山市。下設副局級機構2個，處級機構56個（其中隸屬海關、辦事處10個），科級機構279個。

拱北海關的建立，與澳門主權的變遷有著極大的聯(lián)系。

原屬香山縣的澳門，自古就是中國領土不可分割的一部分，南宋以來歸屬于新建制的香山縣管轄。1535年，葡萄牙人買通明朝管理沿海巡防事務的海道副使，得以在澳門停留船只；1553年，又借口晾曬貨物行賄，正式取得澳門留居權。早在葡萄牙人初入澳門的1535年，明政府就將設在電白的管理沿海貿易事務的機構“市舶提舉司”（海關前身）移設澳門，每年委派官員會同駐香山縣官員對來澳門進行商業(yè)貿易的外國船舶征稅。1684年，清廷在平定臺灣后開放海禁，正式建立粵、閩、浙、江四大海關，在澳門設“粵海關澳門總口”，總口下設南灣、娘媽閣、大馬頭和關閘四小口，成為中國政府在澳門最早設立的海關機構。

鴉片戰(zhàn)爭爆發(fā)后，居澳葡人趁火打劫。1847年，悍然驅逐關部行臺南灣稅館的官員，并將稅館房屋公開拍賣。1849年又封閉關部行臺的大門，不向關部行臺繳稅，澳門總口被迫遷往黃埔。

1858年第二次鴉片戰(zhàn)爭后，鴉片貿易合法化，由于清政府在澳門及其外圍既無關卡，又無厘金，通過澳門走私鴉片的情況日趨嚴重。1868年，兩廣總督為了挽回鴉片稅收上的損失，命令廣東省厘金局在澳門外圍的前山河和停泊在拱北灣口的巡輪兩處設立厘金卡；1871年，粵海常關又根據(jù)總理衙門的批示，在前山、拱北灣（后改為小馬騮洲島）設立常關稅廠，在澳門外圍建立海關機構，征收關稅；1887年3月，中、葡、英經過近一年的談判后，達成協(xié)議：以中國承認葡萄牙永居管理澳門為補償，澳門同意仿效香港協(xié)助中國海關辦理鴉片稅厘并征并防止走私事宜；澳門四周的常關關卡劃歸中央即由總稅務司管理，實行鴉片稅厘并征。4月2日，稅務司法來格到拱北接管了馬騮洲、前山等常關稅廠及其所屬的緝私卡，拱北關正式成立。

總關設在澳門，僅辦理文書會計等室內工作；外圍在關閘的西瓜鋪村邊的拱橋至北嶺白石河以南一帶，建立六個關卡（當時稱作廠），執(zhí)行進出口貨物的實際監(jiān)管、查驗、征稅和緝私等工作；海關總管設于北嶺的獅山（后稱炮臺山），稱為一廠；前山河設有通行船作為水上關卡，稱為二廠；從拱北至拱橋地段，稱為三廠；以拱橋的“拱”字和北嶺的“北”字來定名拱北關，“拱北”名稱沿用至今。

抗戰(zhàn)時期，中山縣于1940年5月全面淪陷，拱北關所有人員及緝私艦艇撤到澳門，后分別調往各地海關。1946年2月，拱北關復關，總關仍在澳門，支關分別設在石角、三廠、馬騮洲和九洲四處，并且在灣仔、炮臺山分別設立支所和陸路邊境緝私總站。

拱北關建立后直到解放時止，同國內其他海關一樣，關稅自主權、行政管理權均把持在外國人手中。1949年11月，拱北地區(qū)解放，11月5日石岐市軍事管理委員會派鮑康堯（南屏村人）為軍代表接管了拱北關，結束了外國人把持拱北關的歷史。

1950年1月，中央人民政府政務院海關總署通告，拱北關易名為“中華人民共和國拱北海關”，直至今日。