中華人民共和國(guó)拱北海關(guān)是直屬于海關(guān)總署的進(jìn)出境監(jiān)督管理機(jī)關(guān)。其前身為拱北關(guān)，始建于1887年，距今已有120多年的歷史。關(guān)區(qū)管轄范圍包括珠海市和中山市。下設(shè)副局級(jí)機(jī)構(gòu)2個(gè)，處級(jí)機(jī)構(gòu)56個(gè)（其中隸屬海關(guān)、辦事處10個(gè)），科級(jí)機(jī)構(gòu)279個(gè)。

拱北海關(guān)的建立，與澳門主權(quán)的變遷有著極大的聯(lián)系。

原屬香山縣的澳門，自古就是中國(guó)領(lǐng)土不可分割的一部分，南宋以來(lái)歸屬于新建制的香山縣管轄。1535年，葡萄牙人買通明朝管理沿海巡防事務(wù)的海道副使，得以在澳門停留船只；1553年，又借口晾曬貨物行賄，正式取得澳門留居權(quán)。早在葡萄牙人初入澳門的1535年，明政府就將設(shè)在電白的管理沿海貿(mào)易事務(wù)的機(jī)構(gòu)“市舶提舉司”（海關(guān)前身）移設(shè)澳門，每年委派官員會(huì)同駐香山縣官員對(duì)來(lái)澳門進(jìn)行商業(yè)貿(mào)易的外國(guó)船舶征稅。1684年，清廷在平定臺(tái)灣后開(kāi)放海禁，正式建立粵、閩、浙、江四大海關(guān)，在澳門設(shè)“粵海關(guān)澳門總口”，總口下設(shè)南灣、娘媽閣、大馬頭和關(guān)閘四小口，成為中國(guó)政府在澳門最早設(shè)立的海關(guān)機(jī)構(gòu)。

鴉片戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)后，居澳葡人趁火打劫。1847年，悍然驅(qū)逐關(guān)部行臺(tái)南灣稅館的官員，并將稅館房屋公開(kāi)拍賣。1849年又封閉關(guān)部行臺(tái)的大門，不向關(guān)部行臺(tái)繳稅，澳門總口被迫遷往黃埔。

1858年第二次鴉片戰(zhàn)爭(zhēng)后，鴉片貿(mào)易合法化，由于清政府在澳門及其外圍既無(wú)關(guān)卡，又無(wú)厘金，通過(guò)澳門走私鴉片的情況日趨嚴(yán)重。1868年，兩廣總督為了挽回鴉片稅收上的損失，命令廣東省厘金局在澳門外圍的前山河和停泊在拱北灣口的巡輪兩處設(shè)立厘金卡；1871年，粵海常關(guān)又根據(jù)總理衙門的批示，在前山、拱北灣（后改為小馬騮洲島）設(shè)立常關(guān)稅廠，在澳門外圍建立海關(guān)機(jī)構(gòu)，征收關(guān)稅；1887年3月，中、葡、英經(jīng)過(guò)近一年的談判后，達(dá)成協(xié)議：以中國(guó)承認(rèn)葡萄牙永居管理澳門為補(bǔ)償，澳門同意仿效香港協(xié)助中國(guó)海關(guān)辦理鴉片稅厘并征并防止走私事宜；澳門四周的常關(guān)關(guān)卡劃歸中央即由總稅務(wù)司管理，實(shí)行鴉片稅厘并征。4月2日，稅務(wù)司法來(lái)格到拱北接管了馬騮洲、前山等常關(guān)稅廠及其所屬的緝私卡，拱北關(guān)正式成立。

總關(guān)設(shè)在澳門，僅辦理文書(shū)會(huì)計(jì)等室內(nèi)工作；外圍在關(guān)閘的西瓜鋪村邊的拱橋至北嶺白石河以南一帶，建立六個(gè)關(guān)卡（當(dāng)時(shí)稱作廠），執(zhí)行進(jìn)出口貨物的實(shí)際監(jiān)管、查驗(yàn)、征稅和緝私等工作；海關(guān)總管設(shè)于北嶺的獅山（后稱炮臺(tái)山），稱為一廠；前山河設(shè)有通行船作為水上關(guān)卡，稱為二廠；從拱北至拱橋地段，稱為三廠；以拱橋的“拱”字和北嶺的“北”字來(lái)定名拱北關(guān)，“拱北”名稱沿用至今。

抗戰(zhàn)時(shí)期，中山縣于1940年5月全面淪陷，拱北關(guān)所有人員及緝私艦艇撤到澳門，后分別調(diào)往各地海關(guān)。1946年2月，拱北關(guān)復(fù)關(guān)，總關(guān)仍在澳門，支關(guān)分別設(shè)在石角、三廠、馬騮洲和九洲四處，并且在灣仔、炮臺(tái)山分別設(shè)立支所和陸路邊境緝私總站。

拱北關(guān)建立后直到解放時(shí)止，同國(guó)內(nèi)其他海關(guān)一樣，關(guān)稅自主權(quán)、行政管理權(quán)均把持在外國(guó)人手中。1949年11月，拱北地區(qū)解放，11月5日石岐市軍事管理委員會(huì)派鮑康堯（南屏村人）為軍代表接管了拱北關(guān)，結(jié)束了外國(guó)人把持拱北關(guān)的歷史。

1950年1月，中央人民政府政務(wù)院海關(guān)總署通告，拱北關(guān)易名為“中華人民共和國(guó)拱北海關(guān)”，直至今日。